# 总结

> 模块依赖、二次开发建议与关键入口。

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LLMS 索引： [llms.txt](/llms.txt)

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## 模块依赖 {#deps}

```mermaid
flowchart TB
    subgraph HW [硬件与驱动]
        BR[robot_bringup]
    end
    subgraph LOC [定位]
        CARTO[cartographer]
        MAP[map_server]
    end
    subgraph NAV [导航]
        MB[move_base]
    end
    subgraph TASK [比赛任务]
        NAVCOMP[nav_competition]
        PERSON[webcam_person_gun]
        MINEAT[orbbec_mine_antitank]
    end
    BR --> CARTO
    MAP --> MB
    CARTO --> MB
    NAVCOMP --> MB
    NAVCOMP --> PERSON
    NAVCOMP --> MINEAT
    MINEAT --> MB
```

## 二次开发建议 {#dev-tips}

| 目标 | 建议 |
| ---- | ---- |
| 改航点/超时 | 只改 `nav_competition.yaml` |
| 改识别 | 对应 `scripts/*.py` + `data/models/*.onnx` |
| 改导航 | `robot_navigation/param/` + launch |
| 新功能 | **优先写在 `raicom2026` 包内** |

> [!TIP] Oink 与仓库
> 本文档站点用 [Oink](https://oink.pgsty.com/zh/book/) 主题组织内容；改代码以 [GitHub 仓库](https://github.com/RyanYhy/raicom2026) 为准。详见 [附录](../appendix/) 速查表。

## 关键入口 {#entry}

| 用途 | 路径 |
| ---- | ---- |
| 环境 | `scripts/setup_env.sh` |
| prep/go | `scripts/start_match_*.sh` |
| 主 launch | `launch/nav_competition_2026.launch` |