定位
AMCL 与 Cartographer 纯定位、辅助节点与 nav 衔接。
nav_competition_2026.launch 通过 loc_mode 切换：
| 模式 | 参数 | 说明 |
|---|---|---|
| Cartographer | loc_mode:=cartographer（比赛默认） | 加载 map2.pbstream |
| AMCL | loc_mode:=amcl | 粒子滤波 + 静态地图 |
prep 固定：
Cartographer 辅助节点
| 节点 | 作用 |
|---|---|
odom_cleaner.py | 清洗 /odom 时间戳 |
carto_init.py | 注入起点位姿 |
carto_relocalize.py | RViz 2D Pose Estimate 手动重定位 |
配置：config/cartographer/localization.lua
与 nav_competition 衔接
nav_competition.py 启动：
- 等待
/map - 连接
move_base - 发布初始位姿
- 等待约 3s 收敛
- 按
course巡航
Cartographer 模式下反坦克还用 /tracked_pose 做 map 坐标转换。