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硬件与驱动

实车外设、udev、驱动 ROS 包、EKF 融合与 TF 链。

硬件清单

设备	用途	udev 节点
麦克纳姆轮底盘	全向移动	`/dev/carserial`
Wit IMU	姿态/角速度	`/dev/imu`
镭神 N10_P	2D 激光	`/dev/lslidar`
云台 + 水弹枪	瞄准/开火	`/dev/gun`
USB 摄像头	人物/雷区（云台）	`/dev/video*`
Orbbec DCW2	反坦克 RGB+深度	USB `2bc5`

硬件与驱动

驱动包对照

ROS 包	节点	输出
`chassis_driver`	`base_controller.py`	串口底盘
`imu_driver`	`wit_multi_ros.py`	`/imu`
`leishen/lslidar_driver`	雷达节点	`/scan`
`car_bringup`	`base_node`	`odom_raw`
`orbbec_camera`	SDK 驱动	`/camera/color/`、`/camera/depth/`
`robot_bringup`	`bringup_robot.launch`	聚合启动上表 + EKF + URDF

bringup 启动链

bringup_robot.launch：

lslidar → imu → base_controller → odom_raw → EKF → /odom
       → static TF → robot_state_publisher

主 launch 通过 <include> 引入。

EKF 融合

项	说明
节点	`robot_localization` / `ekf_localization_node`
输入	`odom_raw` + `/imu`
输出	`/odom`

参数：robot_localization.yaml

URDF 与 TF

map → odom → base_footprint → base_link → laser_link
                           → camera_link → camera_color_optical_frame

webcam 装在云台上，无独立 TF，识别用舵机角。

云台串口

/dev/gun 只能单进程打开，由 gimbal_server.py 独占。